안녕하세요.
이번 글에서는 Ubuntu 22.04.1 LTS에서 ROS2 Humble을 설치해 보겠습니다.
1. 시스템 로케일 설정
ROS2 사용을 위해선 시스템 로케일 (언어 설정)이 UTF-8을 지원하여야 합니다.
아래 명령어를 터미널에 입력합니다.
$ locale //UTF-8이 포함된 출력이 나오는지 확인합니다. 아니면 아래 명령어들을 입력합니다.
$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ locale //설정 정상 적용을 확인합니다.
2. ROS2 리포지터리 확인 & 적용
APT 패키지 관리자를 이용하여 ROS2 패키지들을 설치하기 위해선 ROS2의 패키지 리포지터리가 APT 패키지 관리자에 등록이 되어있어야 합니다.
$ sudo apt-cache policy | grep universe
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64위 명령어 입력 시 결과가 같다면 3번으로 넘어가셔도 좋습니다.
아니라면 아래 명령어를 입력하시면 됩니다.
$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo add-apt-repository universe
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3. ROS2 패키지 설치
이제 APT 패키지 관리자를 이용해 ROS2 패키지를 설치합니다.
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop이때
ros-humble-desktop: ROS, Rviz, 튜토리얼 패키지가 포함된 버전
ros-humble-base: GUI 툴 없는 기본 버전
입니다.
4. 설치 스크립트 .bashrc에 추가
$ cd ~
$ vim .bashrc텍스트에디터(vim, nano 등)으로 홈디렉토리 내 shell 설정 파일인 .bashrc에 설치 스크립트를 추가하여 줍니다.
source /opt/ros/humble/setup.bash
이것으로 ROS2 Humble 설치를 완료하였습니다.